十五世紀初頭。大航海時代前夜。「海の帝国」中国・明の永楽帝は鄭和率いる南海遠征艦隊を派遣。第四次航海にしてアフリカ東海岸マリンディに到着。現地国王よりキリンを朝貢される。伝説の霊獣「麒麟」出現に沸く明は、アラビアの貿易港市アデンの王立庭園アル・ハディーカに、南京までの海上輸送を依頼する。キリンの訓練士となる少女、鄭彩霞、明の皇女、アラビアの航海士、ペルシアの設計技師、マラッカ王妃、琉球の女武器商人、多くの国の人物が手を携え、世界最高技術を駆使し、史上初のキリンの遠洋輸送に挑む。大航海ロマン開幕!