西暦2440年。人類と異星人の戦争から300年が経ち、地球はクラスター人が支配していた。 日本人のミナギは国を追われたクラスター人の少女エステルと共に失った家族を取り戻すため敵の基地に潜入し、タイムマシンの強奪を計画する――